M. H. Hukma and B. Hartono, “Implementasi dan Evaluasi Sistem Visi Komputer Berbasis HSV Dengan Dukungan Hough Transform Pada Quadcopter Otonom untuk Misi Line Following: Studi Validasi Awal pada Lingkungan Luar Ruang”, jiitr, vol. 9, no. 2, pp. 71–86, Sep. 2026.